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鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是军事强国，上次乾时之战鲁国失败，这次长勺之战齐国战败，势均力敌。如果我们联合宋国一起攻打鲁国，可以取胜。”
齐桓公同意，派遣使者出使宋国，说明联合讨伐齐国的计划。宋闵公捷正打算要和齐国搞好关系，爽快答应一起攻击鲁国。
到了夏天六月，宋国派遣南宫长万为将军，猛获为副将，齐国派遣鲍叔牙为将军，仲孙湫为副将，各率领本国军队，浩浩荡荡驻扎在郎城。齐国军队驻扎在鲁国东北，宋君驻扎在鲁国东南。
鲁庄公对众大臣说：“齐国和宋国联合派遣大军来讨伐鲁国，如何退敌呢？”
大夫公子偃回答：“齐国鲍叔牙上次战败有防备，军容整齐。南宫长万骄傲自大，以为天下第一，他的军队杂乱无章，如果我们从南门趁其不备袭击宋国军队，可以一战击溃宋军，宋军败走，齐国也会退兵。”
鲁庄公说：“南宫长万英勇无敌，谁可以击退他？”
大夫公子偃说；“臣愿意一试。”
鲁庄公说：“爱卿去吧，寡人会助你一臂之力。”
公子偃率领大军，趁着月色朦胧，偃旗息鼓，悄悄从南门出去，慢慢接近宋军兵营，宋国兵士都在喝酒娱乐，竟然全然不知。
大军到了宋国军营门口，公子偃命令手下举起火把，兵士敲起军鼓，一时金鼓喧天，鲁国兵士个个勇猛，冲入宋国军营。宋国军士才如梦方醒，惊慌万分，四处逃窜。
南宫长万虽然勇猛，也无法阻挡自己手下军士逃散，自己也只能后退。鲁庄公也率领军队来接应。鲁国两对人马合兵一处，杀得宋军七零八落。
鲁军一直从后追赶宋军，宋军退到乘邱这个地方，南宫长万对副将猛获说；“我们不能再退了，必须战死疆场，要不全军覆没了。”
猛获冲入鲁过军队中，正遇到公子偃，两个人战于一处。南宫长万拿着长戟冲入鲁庄公的阵营中，见人便刺，鲁国兵士都害怕南宫长万的勇猛，不敢上前。颛孙生是出名的鲁国猛将，上前和南宫长万战于一处。
鲁庄公在后面观战，看到南宫长万勇猛无敌，颛孙生打不过。就命令手下取来自己的金仆姑。金仆姑是一种弓箭，劲道十足。鲁庄公张弓搭箭，嗖的一声，正射中南宫长万的右肩，深入骨髓。南宫长万忍住疼痛，伸手拔箭。颛孙生趁这个机会，挥动长戟刺入南宫长万的左腿，南宫长万被刺倒地挣扎，颛孙生跳下战车，双手按住南宫长万，众军士也纷纷上前一起捉住南宫长万。
猛获看到主将被擒，带着残兵败将逃走了。鲁庄公大获全胜，鸣金收兵。
南宫长万虽然被擒，肩膀和左腿被刺伤，但是依然挺拔站立，没有任何痛楚的表示，鲁庄公佩服南宫长万的勇猛，亲自慰问，好吃好喝伺候。
鲍叔牙知道宋军败退，率领齐国军队无功而返。
这一年，齐桓公派遣大夫隰朋去周王朝求婚。第二年，周王朝命令鲁庄公作为主婚人，将周王女儿下嫁给齐桓公。鲁庄公和齐桓公摒弃前嫌，约为兄弟。这年秋天，宋国洪水泛滥，鲁庄公派遣使者去宋国慰问，宋国表示感谢。鲁庄公放回南宫长万，从此三国和好如初。
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